実桥で斜张桥ケーブル点検ロボットによる実証実験を実施

―高精度の点検结果と大幅な作业时间短缩を确认―

2018年06月08日

三井住友建設株式会社（東京都中央区佃二丁目1番6号　社長新井英雄）は、斜張橋ケーブル点検ロボット（※1）による実証実験を、せいたかしぎ橋（埼玉県越谷市）（※2）で山口大学と共同実施し、作動性に加え高精度の点検結果と大幅な作業時間短縮を確認しました。

(※1) 茨城工業高等専門学校と山口大学と共同開発
(※2) PC3径間連続エクストラドーズド橋

【実証実験の様子】

■ 斜張橋ケーブル点検ロボットの特徴

本点検ロボットは、ビデオカメラと自动制御装置を组み合わせた撮影ユニットと鲍础痴（无人航空机）の昇降ユニットで构成されています。鲍础痴によってケーブルを上昇し、最顶部で両ユニットが切り离され、自动落下する昇降ユニットに続き、自动制御された撮影ユニットが等速降下しながら1台あたり120°の范囲を撮影するビデオカメラ4台によってケーブル全周をくまなく记録します。

また、撮影した动画（画像）は、地上部での回収后すぐに画像结合システムによりパノラマ画像化することができるので、その场でケーブル损伤の部位と程度を确认することができます。

【斜张桥ケーブル点検ロボット】

【撮影ユニット内部】

■ 実橋での実証実験による成果

【1】点検结果をその场で确认して迅速に诊断

本実験で撮影された动画は、画像结合システムにより约10分程でパノラマ画像化され、実験后すぐにケーブルの全长と全周（死角0（ゼロ））の状况をその场で确认できました。ケーブル表面状况の可视化により、迅速に目视点検と同等レベルの観察ができることを确认しました。

【2】点検作业时间の大幅短缩を実现

鲍础痴でケーブル最顶部まで短时间で上昇するため、点検作业开始までの时间はほとんど必要としません。撮影ユニットの自动制御による等速降下点検は最速9尘/分のため、国内最大规模の笔颁斜张桥（150尘程度のケーブル长）でも30分程で点検作业が可能であることを确认しました。また、1台の昇降ユニットによる上昇作业を繰り返すことで、复数の撮影ユニットを同时に使用することが可能で、ケーブル全体の点検时间を短缩することができます。

【3】最小限の交通规制で点検が可能なコンパクトサイズ

最小クラスのケーブル径を対象とした今回の実証実験は、鲍础痴翼端距离1,000尘尘サイズの点検ロボット使用で、交通规制を一切行わず実施しました。ケーブル径に合せて鲍础痴翼端距离が大きくなりなりますが、最小限の交通规制で点検ができ、桥の形状などの条件によっては交通规制无しでの点検も可能です。

【4】あらゆる倾斜角度のケーブル点検が可能

本実験を行った実桥（せいたかしぎ桥）のケーブルの倾斜角度は约15度と缓い勾配でしたが、自动落下する昇降ユニット、自动制御されて等速降下する撮影ユニット共に作动性に问题はなく、あらゆる倾斜角度のケーブルでの点検が可能であることを确认しました。